En 1991, BMW a demandé à deux de ses pilotes de concevoir leur propre version idéale de la E34 M5. L'un des pilotes était Joachim Winkelhock, connu pour son succès sur circuit avec le Schnitzer E30 M3. Son M5 idéal était une version légère, dépourvue de la plupart des caractéristiques de confort, mais renforcée par des modules complémentaires axés sur les performances. BMW M a alors proposé au public un modèle spécial basé sur cette M5 idéale.

Au printemps 1991, 51 Winkelhock M5 ont été produites (50 productions et une pré-production), toutes peintes en noir jais (668) avec des panneaux de soubassement contrastants en argent sterling (244).